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1. 工作空间构建

1）工作空间创建

2）编译工作空间

3）设置环境变量

4）创建编译功能包

2. 发布订阅方式通信编程

2.1 创建 发布者

comm_pub.cpp 

2.2 创建 订阅者

comm_sub.cpp

2.3 编译代码

add_executable(comm_pub src/comm_pub.cpp)

target_link_libraries(comm_pub  ${catkin_LIBRARIES}) # add_dependencies(comm_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_executable(comm_sub src/comm_sub.cpp) target_link_libraries(comm_sub ${catkin_LIBRARIES}) # add_dependencies(comm_sub${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

2.4 运行通信

第一步 启动终端  运行roscore

第二步 启动终端  运行 comm_pub

第三步 启动终端  运行 comm_sub

看到效果

3. 客户服务（C/S）方式通信编程

3.1 创建服务消息

打开xml 添加包依赖

打开 cmake  添加编译选项

3.2  创建服务端

comm_server.cpp

3.3  创建客户端

comm_client.cpp

3.4  编译代码

编译成功后，开始执行

3.3  执行测试

启动roscore

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